ROS操作系统的课程大纲

课程大纲

  1. ROS介绍与安装
    1.1什么是ROS
    1.2 ROS的安装与配置
  2. 工程结构
    2.1 catkin工作空间与编译系统
    2.2 package结构
    2.3 metapackage
  3. 通信架构
    3.1 master与node
    3.2 topic与msg
    3.3 service 与srv
    3.4 Parameter server
    3.5 Action
  4. 常用工具
    4.1 Gazebo
    4.2 Rviz
    4.3 Rqt
    4.4 Rosbag
  5. 客户端库-roscpp
    5.1 roscpp 介绍
    5.2 topic demo
    5.3 service demo
    5.4 param demo
  6. 客户端库-rospy
    6.1 node topic
    6.2 service param time
    6.3 topic demo
    6.4 service demo
  7. tf和urdf
    7.1 tf介绍: tf tree
    7.2 tf 消息
    7.3 tf in c++
    7.4 tf in python
    7.5 urdf 介绍
  8. SLAM
    8.1ROS中的地图
    8.2 Gmapping SLAM
    8.3 karto SLAM
  9. Navigation
    9.1 navigation Stack
    9.2 Costmap
    9.3 Move_base
    9.4 Map_server
    9.5 amcl

备注: 预备知识基本Linux操作,C++/Python编程基础

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